콘크리트 터널의 균열 상태를 `패턴광 주사방식`로 정확히 진단할 수 있는 로봇 시스템이 세계 최초로 지역 업체에 의해 개발됐다.　대구에 있는 ㈜포디컬쳐는 4일, 광역경제권거점기관지원사업(기술개발) 주관기관으로 선정돼 2012년 7월부터 지난 6월 30일까지 3년간에 걸쳐 `3차원 영상 기반 자율 주행형 터널 검사 로봇 시스템`을 개발하는데 성공했다고 밝혔다.　㈜포디컬쳐에 따르면 이 시스템은 자율 주행차량에 패턴광 주사방식의 3차원 스캐닝 시스템을 탑재하고 콘크리트 터널의 표면을 비접촉식으로 스캔해 터널의 균열, 백태 및 누수 현상을 정밀하게 측정해 3차원 영상으로 표현한다.　따라서 이 시스템을 이용하면 균열의 길이와 진행 방향 및 균열의 폭 등을 측정할 수 있고, 백태에 따른 터널 표면의 형상 변형은 물론 누수 면적도 계산할 수 있다.　이 장비가 개발된 것은 터널 천장의 붕괴시 대형 사고로 이어질 가능성이 크기 때문이다. 　실제로 2012년 일본에서는 1977년 개통한 중앙고속도로 야마나시현 사사고 터널의 천장이 갑자기 내려 앉아 9명이 사망하는 사고가 일어났다. 50~60m 길이의 두께 20cm인 터널 천장의 콘크리트 덩어리가 갑자기 내려앉은 것이다.　우리나라에도 35년 이상된 노후 터널이 105개, 25년 이상된 것은 274개에 달하며, 특히 보수 보강이 필요한 C등급은 138개, 10년이 넘은 터널은 870여곳에 달한다. 　하지만 현재 이들 터널에 대한 검사는 육안으로 이뤄져 기술자의 경험, 현장여건 등에 따라 결과가 크게 달라지면서 신뢰성이 떨어진다. 　더욱이 균열이나 열화현상에 대한 진행성 분석이 힘들고 연도별로 열화현상의 추이를 파악해 이를 DB화 하는 것은 아예 불가능하다.　현재 대형 구조물을 대상으로 하는 기존의 3D 스캐너는 패턴광 주사 방식이 아닌 TOF(Time of Flight) 방식의 레이저 스캐너를 사용하고 있는데 이는 넓은 범위의 건축 구조물이나 대상물들을 빠른 시간 내에 3차원 영상을 추출할 수 있는 장점이 있지만 정밀도가 1~5mm로 매우 떨어져 0.2mm 정도의 균열은 사실상 데이터 획득이 불가능해 구조건전성 평가용으로는 사용이 불가능하다.　하지만 이 시스템으로 할 경우 이같은 단점을 모두 해소하고 보수 시기 및 범위를 정확하게 예측할 수 있기 때문에 이에 소요되는 비용을 크게 줄일 수 있다.　또 이 기술은 터널 검사에만 국한하지 않고 전국 85%에 육박하는 철근콘크리트 교량을 비롯, 금속, 화학 소재 관련, 전기전자, 기계에너지관련, 포장 등의 자동화가 검사가 필요한 곳에도 사용할 수 있어 시장성이 클 것으로 전망된다.　이 기술을 개발한 김종성 안동대 교수(전자공학교육과)는 "일본 회사와 협력해 해외 시장 개척에도 나설 것"이라고 말했다. 류상현 기자